机械臂论文总结 机械手毕业设计总结

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机械手作为一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，本篇文章就向大家介绍一下机械手毕业设计总结的范文，让大家了解一下机械手毕业设计总结是如何

以下为本篇论文正文：

机械手作为一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，本篇文章就向大家介绍一下机械手毕业设计总结的范文，让大家了解一下机械手毕业设计总结是如何进行写作的吧！

一、 机械手毕业设计总结

机械手总结范文一

本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成一个特定功能、满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平、实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的有机结合。

本设计摒弃了照搬照抄国外设计；不具体问题具体分析，不顾具体工作要求，-味仿照国外原型，盲目选择高精度、高性能、高价格的先进元件和设备，从而导致很多功能根本用不着，"大材小用",无谓的提高了成本，造成资源浪费的老设计"套路"和老方法。在满足系统工艺要求的前提下，将机械手系统中相对独立的环节采用高性价比且相对简洁的结构形式和控制系统，采用模块化设计，大量采用标准化、模块化的通用元配件，从而使成本大为降低，具有显著的技术经济性。本机械手能够实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化、无人化。而且，只要把手爪的结构稍作改变就可实现多种工件的自动上料。它在实际生产中的应用推广必将提高产品的质里，并且节约能源，减轻工人的劳动强度，促进生产技术的进步。具有很好的经济效益。

机械手采用可编程序控制器控制，可以实行手动调整、手动及自动控制。系统结构紧凑、工作可靠，设计周期短且造价较低。PLC有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对I/O点的接线稍作修改，或对I/O重新分配，在控制程序中作简单修改，补充扩展即可。经过重新编制相应的控制程序，就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。

综上，通过近三个月的毕业设计，经过资料的收集、方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四本科阶段的知识有了一个整体的深层次的理解，同时对工程的理解更加深刻和准确。因此，通过毕业设计实现了预期目标。

机械手总结范文二

（1）末端执行机构设计，采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型夜压缸驱动夹紧。内撑连杆杠杆式夹持器采用四连杆机构传递撑紧力，即当液压缸工作时，推动推杆向下运动，使两钳爪向外撑开，从而带动弹性爪夹紧工件，该种夹持器多用于内孔薄壁零件的夹持。弹性爪的结构是在手爪外侧用螺钉固定弹性片两端，当弹性手工作时，由于夹紧过程具有弹性，就可以避免易损零件被抓伤，变形和破损，保证零件的精度要求。

（2）手臂机构的设计，本设计中手臂由滚珠丝杠驱动实现上下运动，结构简单，装拆方便，还设计有两根导柱导向，以防止手臂在滚珠丝杠上转动，确保手臂随机座一起转动。选用轴向脚架型液压缸，其活塞杆末端为外螺绞结构，手臂与末端执行器连同活塞杆-起转动。

（3）腰部和基座设计，通过安装在支座上的步进电机和谐波齿轮直接驱动转动壳体转动，从而实现机器人的旋转运动，通过安装在顶部的步进电机和联轴器带动滚珠丝杠转动实现手臂的上下移动。基座采用了双导柱导向，以防止手臂在滚珠丝杠上转动，确保手臂随基座-起转动。支撑梁采用槽钢，以减轻重里和节省材料，降低成本。

（5）驱动方式的选择，步进电机应用于驱动工业机器人有着许多无可替代的优点，如控制性能好、可精确定位、体积较小、可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手等，所以本设计采用它来实现机器人的旋转和上下移动。选电机为EF反应式步进电机，型号为： 90BF001.

（6）液压驱动方式反应灵敏，可实现连续轨迹控制，液体压力高，可以获得较大的输出力，因此机器人的伸缩运动采用液压驱动方式来实现，从而使机器人容易找准工件。它的型号为Y-HG 1-C50/28 X 100LJ 1HL1Q（7）工业机器人运行时应采取的安全措施，工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另一种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的一条原则。所以在文中特别针对工业机器人在操作工程中的安全要求进行必要的说明。

当然，在设计的过程中也遇到了不少困难和一些不尽人意的地方，比如对电动机的选择。上，为了达到所给技术指标的要求，要选择变频而且带减速的电动机，这就需要大里查阅资料，但由于手头资料的限制，最后所选择的电动机虽然达到了要求， 但未必是最适当的选择。

机械手总结范文三

本文结合国家智能化节能环保型废金属破碎分造生产线研制项目，开发和研究- - 台基于机器视黛的智能分拣机器人。实现对非铁物质中制、怊等目标有色金属物块进行自动分拣处理。所做的主要工作和研究内容如下：

1.对中外基于视觉的机器人分选技术进行了大量的调查研究，结合项目的实际要求。设计了针对度旧金属物块进行基于机器琵觉+传送带定位的动态抓取方案：比较和分析了开敏式运动控制和实时以太网通信的最新发展，�D建了基于EtherCAT技术的开放式机器人运动挖制软、硬件平台2.分析了利用单目视觉进行目标检测和动态定位的理论如识，在VC6.0框架下。利用OpenCV开源视觉函数库。进行T机器视觉的标定实验，并设计一个对物体位置和角度进行测量的程序框架，为下一步的机械手动态抓取目标提侯了基础。

3.研究借鉴电子凸轮的运动轨迹设计方法。用Malab比较分析了三种曲线的特征参数，逸择五次多项式曲线为机械手建度规划曲线，对传送带上运动目标进行动态抓取用：并给出了基于电子凸轮动态抓取的实现步疆和模块说明。

创新点

所做的主要工作和研究内容如下：

1.着重对自动化分选生产线中传送带动态抓取技术进行了研究。达用基于金字塔形寻优的选代算法来进行运动目标的动态最优抓取：针对目标分布随机的状况。为了避免漏据情况的发生。

又利用了-种基于可变抓取极限的传送带动态抓取技术，来有效地协调机婴手抓收动作和传送带上物料的运动速度，提高了在实际工况中的动态抓收效率。

2. 针对非理想正弦波反电动势电机，采用类Park矢量变换模型。对非标准正弦波永磁�_步电机的瞬时推力进行了数学分析，设计了光离线计算出不同速度下的优化电流值。然后用在战查表的方法来产生最优驱动电流的控制方案，来产生无纹波的电磁转矩。促使传送�У脑诵兴俣雀�加平稳，以提高对目标的抓取精度。

3.尝试研究了导弹拦裁系统中的比例导引法，对此技术进行了适当改造。应用于机械手对传送常上的移动物料进行动志抓取操作，使机械手沿着一条最翅的平滑路径�^近运动目标，并对比例导外|法进行直线追踪拦械目标方法进行了Matlab模报仿真实验。同时也对平行接近法的应用进行了一些探讨。

展望

对F动态抓取运动目标，实际项目中盟求传送带上的物体不能被遗漏，这可以通过降低传送带的移动速度来实现，但会影响到机慢手的工作效率。所以，要对下面的工作做进一步的分析研究：

1.机械手的抓取顺个也非常重要。如果机械手不先对抓走出工作空间的物体进行抓取，面去抓刚进工作空间的物体，那么肯定会造成物体敏逮箱。因此要对传送情上：的多个H标进行最值抓取优先级策略的算法研究：

2.如果传送带上：的特分检物体确实太多。一个机械手根本解决不了遗渐问题。那么就应该考患多个机械于协同作业。上一个机械乎遗漏的物体传递给下一个机械手继续作业，依次传递下去。这样既可以提高生成效率。解决遗漏问题。又可以节约成本，实现多机域手的协调作业，而且还可以考虑建立一个庞大的生产车间。

3.把机械乎在物送情上对H标进行动志抓取的各��参数进行3D模拟仿真与在线设计。