机器人编程面试 机器人创新团队编程组面试W.3

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GDUT机器人创新团队三面第三周

由任务内容可总结 本周任务需要的相关知识为串口通信和舵机控制，重点在于理解串口中断函数的逻辑过程和PWM波控制角度舵机方法。

其实是我太懒了。

任务分析

由任务描述可得 ，数据帧分为两类，长度为7的和长度为6的。后面可以以此作为分类，有助于整理逻辑关系。

首先由串口接收数据并缓存在数组***USART_RX_BUF***中。当判断到数据成功被接收，则开始解析数据帧。

if(USART_RX_STA&0x8000)//16进制接收状态标志位//如果接收成功，则第15位位置1&8000是为了判断第15位是否被置1 （接收成功）

接下来就是解析数据帧，因为头两帧都相同，无判断价值，接下来就是第三帧，数据长度帧，由此帧可以将数据分为两类（之前说过）。

t=USART_RX_BUF[2];//存储帧数，则待检测的为t-3帧if(t==6)....else....

接下来就是ID了，由数据可知,每一类操作的ID都不同，如LED1 的ID 位是0x01，舵机的是0x03，那么则可以再次对操作进行分类

if(USART_RX_BUF[3]==0x01)...//LED1if(USART_RX_BUF[4]==0x02)...//LED2if(USART_RX_BUF[4]==0x03)...//舵机控制

思路已经很清晰，接下来就继续

分类判断1个或两个数据帧以确认操作。

到此 。数据解析完毕。

接下来是本次任务的注意事项

任务指令中包含串口通信的开启和关闭，意味着指令只有在串口处于开启状态时才能接受命令。但是，在任务中，即使是接收开启串口指令，也需要串口本身是开启的

也就是说 串口需要全程处于开启。那么如何实现串口通信的“虚拟关闭”呢？

这里用到了一个状态标志位的思想。当接收到指令时，如果标志位不为1 ，那么指令无效。

上位机对下位机含情脉脉，下位机对上位机爱理不理

相反：

只有在标志位置1时，指令才能能生效。

此时下位机高喊：“大爷来玩呀”

int flag=0;if(flag==1)//在串口开启的情况下

而标志位只能被那两条特定指令操控，这样就实现了虚拟串口的开启和关闭状态。

好像有点唠叨。。。。**来人，上代码！

if(USART_RX_STA&0x8000)//如果接收成功{					USART_RX_STA=0;//清零，下次还要用呢。		 t=USART_RX_BUF[2];//存储帧数，则待检测的为t-3帧if(t==6)//控制的是LED and 串口开启关闭 {if(USART_RX_BUF[3]==0x0A&&USART_RX_BUF[4]==0X0A&&USART_RX_BUF[5]==0X14){printf("IAMOPENrn");					flag=1;//串口打开了continue;}if(USART_RX_BUF[3]==0x0F&&USART_RX_BUF[4]==0x0F&&USART_RX_BUF[5]==0x24){printf("IAMCLOSErn");					flag=0;//串口关闭了continue;}if(flag==1)//在串口开启的情况下{if(USART_RX_BUF[3]==0x01){if(USART_RX_BUF[4]==0x01){printf("一号灯亮起rn");L1=0;}else{printf("一号灯熄灭rn");L1=1;}}if(USART_RX_BUF[4]==0x02){if(USART_RX_BUF[4]==0x01){printf("二号灯亮起rn");L2=0;}else{printf("二号灯熄灭rn");L2=1;}}}elseprintf("串口未开启rn");//接收到了指令 但是串口此时没有开启，指令无效。}else{if(flag==1)//需要串口处于开启状态{if(USART_RX_BUF[5]==0x00){Set_PWM;printf("0度rn");}if(USART_RX_BUF[5]==0x2D){Set_PWM(45);printf("45度rn");}if(USART_RX_BUF[5]==0x3D){Set_PWM(90);printf("90度rn");}if(USART_RX_BUF[5]==0x4D){Set_PWM(180);printf("180度rn");}}elseprintf("串口未开启rn");}

完整代码将以文件形式发在CSDN，欢迎下载。

完整项目文件在这里

完结撒花啦啦啦啦啦啦啦。

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预计近期更新：

使用TB6612FNG模块驱动带编码器电机并测定转速。